第1章 绪论

球形机器人是一种具有球形外壳，以滚动方式行走的机器人[1]。球形机器人的出现是机器人运动方式的突破，因其具有行动灵活、转弯半径小、自我恢复能力好、承载能力强、能轻易滚过粗糙的地形等独特优势，备受科技人员关注，是目前机器人研究领域的热点问题之一，具有广阔的研究空间和良好的应用前景。