2.4 电磁驱动球形机器人运动性能分析

球形机器人具有典型的非完整约束特性，其运动规律可以用非完整系统的相关理论和方法进行描述。迄今为止，有很多学者提出了不同形式的球形机器人动力学模型，并将动力学模型应用到球形机器人控制和结构设计中。将机器人动力学模型和结构设计相结合是球形机器人研究的较新领域，通过这种研究有利于明确球形机器人的各部分结构的意义，可以提高其结构设计的规范性和目的性。